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目录

1开箱检查零配件????1

2 游中国机器人硬件连接图????2

3 单机调试????3

3.1 首先测试QTI传感器????3

3.2 伺服电机调零????3

3.3 QTI 测试????4

4路线算法????4

5 注意事项????4

5.1 QTI 的固定????4

5.2 场地布的铺设????5

6 安装调试常见问题应对????6

问题1：机器人在原地打转，可能的原因及解决办法????6

问题2：机器人在路口不转弯，可能的原因及解决办法????6

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游中国安装调试说明

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1开箱检查零配件

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收到货后先按照收货清单点检货物有无缺失，游中国机器人包括1个箱子，1块场地布。设备清单和存放箱子位置如下表：

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2 游中国机器人硬件连接图

游中国机器人硬件平台主要由Basicduino控制器、金属积木车体、QTI传感器、伺服电机组成。安装QTI传感器时需要注意QTI与地面的理论高度在7～10mm，实际高度还要看环境及QTI的性能，在安装过程中，需要多次调整，找到最佳的安装距离，才能达到更好的循线效果。

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3 单机调试

参见文档《游中国机器人软硬件开发》中的步骤，进行单机测试前的调试。提醒，务必记住，一定要按照步骤逐个机器人进行单元功能测试验证，保证电机、QTI、功能都测试通过后才进行整机的联调。不要觉得应当没有问题就跳过测试，记住任何小功能的异常都会导致整体联调时功能的失步，导致整体功能异常，导致后续的联调分析难度加大。

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3.1 首先测试QTI传感器

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1检查 QTI 传感器是否有损坏

步骤：把机器人放在一个平面上，看看 QTI 传感器黑头感应部分与平面之间的距离是否在8~10mm 范围内，否则通过增减尼龙胶垫调整一下高度，两个 QTI 之间距离在 20mm 以上。
实物图

小窍门：检测是否接对的办法：给控制器上电（电源开关拨打 ON1 位置），把 PD7 接口的线拔掉，用你的手机照相机对准传感器感应黑头看看左边 QTI 传感器是否有红外线发出，若有说明连线正确。

用手机摄像头是可以看到红外线的，包括我们日常用的电视遥控器，空调遥控器都可以用这个办法来判断。

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3.2 伺服电机调零

伺服电机使用前一定要调零。用BASIC软件下载《电机调零程序》到机器人，即连续给1.5ms高电平脉冲、20ms的低电平，电源开关拨到 ON1 位置，如果电机出现转动，则用十字螺丝刀轻轻旋转电机上的小孔，如果发现电机转速变快了，则反方向旋转，当电机转很慢时，则微旋转至电机停转。

3.3 接线检查

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3.3 QTI 测试

将 QTI测速
程序下载到控制器中，直接在打开的窗口差看 QTI 状态。

将QTI传感器与控制板正确连接起来。下载调试程序，依次让各个QTI处于黑色电工胶布或者喷墨的上方，观察调试终端中有没有0、1的变化。当某个QTI传感器处于桌面上时为0，处于黑线上时为1，则该QTI传感器正常。若显示中始终不变化的，检查该传感器的接线是否正确，并尝试调整传感器与桌面之间的距离，继续测试。 当确定所有QTI传感器都正常工作以后，就可以继续进行后续的任务了。

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4路线算法

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路线算法比较复杂晦涩。有兴趣的同事可以参看《游中国机器人软硬件开发》。

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展开表演场地摆放机器人并务必弄平整

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5 注意事项

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5.1 QTI 的固定

调试中遇到最多的也最容易出现问题的就是QTI的循迹功能出现差错，而且在检查中QTI是正常的，也就是说，他是正常工作的，只是QTI离地面的距离会有误差。分析了QTI的固定结构发现它只有一个铜棒连接。刚性还有稳固性都不是很理想，稍有震动、外力都会引起铜棒弯曲，螺丝松动。从而导致QTI检测段离地面的距离发生变动，从而影响机器人的稳定性。那么，知道了问题就明确了解决的方向，暨增加稳定性和刚性，大家在这个前提下去解决就可以了。我的思路是增加一根固定梁，就是在两个铜棒之间增加一个钢片，那么就会把结构变为相对稳定的4方结构，如图：

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另外，记得要在QTI和螺丝之间加橡胶垫片，可以加固和防止短路，如图所示：

装好以后就是这个样子，稍微调整一下，让两个QTI之间的距离大概在2CM（线宽1.8CM）左右。

然后再去测试，调整高度的话就加垫片就可以了，建议为8MM左右。

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5.2 场地布的铺设

场地布务必铺设在平整，干净的平面上。群舞蹈机器人是靠qti检测场地布上的各个节点来获悉位置的。如果节点的位置错误，那么就会在不适当的节点进行下一步程序，表现出来就会让人觉得动作很乱。

固定的方式建议用封箱胶带固定一边，然后拉平，再固定剩下的两个角。

不要固定两个边，这样中间会鼓包，也很难拉平。

6 安装调试常见问题应对

游中国机器人在运行过程中也有可能出现失误，主要是硬件的因素。

问题1：机器人在原地打转，可能的原因及解决办法

原地打转的原因有伺服电机没调零，导致电机接受到脉冲时转动的角度不一致

伺服电机没有调零，需要调零，解决办法详见本文3.2。还有个原因就是最外侧2个QTI传感器离中心过宽，导致转动过度，引起机器人不停的循迹校准

QTI传感器位置过宽，可适当调整QTI传感器与中心距离。还有可能是电机或者QTI传感器的接线接反，导致机器人重复循迹和校准自身位置。

接线错误，详见"游中国机器人硬件连线.doc"。

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问题2：机器人在路口不转弯，可能的原因及解决办法

因为检测不到信号，所以机器人没有给电机脉冲，所以在路口就直接路过。

QTI传感器位置过高，可适当调整QTI传感器与地面的距离，可参考本文3.5及"模块测试程序.doc"中的QTI测试部分。如果地面不平。这个现象加剧，那么可以考虑是不是轨迹没有被识别。

地图黑色轨迹颜色不够深，导致QTI识别出现失误，可适当调整QTI位置或者用黑色电工胶带粘贴在轨迹上来加深轨迹颜色。

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